Preparar la masa: Mezcla la levadura con 1 cucharadita de azúcar y 100 ml de leche tibia. Deja reposar durante 10 minutos. En un bol grande, mezcla la harina, el azúcar y la sal. Añade la mezcla de levadura, el resto de la leche, los huevos y la mantequilla derretida. Mezcla hasta formar una masa suave.
Fermentar: Deja reposar la masa en un bol engrasado, cubierta, en un lugar cálido durante 1-1.5 horas.
Formar las donas: Extiende la masa en una superficie enharinada y córtala en círculos. Deja reposar durante 30 minutos.
Freír: Calienta aceite en una sartén profunda a 180°C (350°F). Fríe las donas hasta que estén doradas y escúrrelas en papel absorbente.
Preparar el glaseado: Mezcla el azúcar glas con la leche y el extracto de vainilla hasta obtener una consistencia suave. Glasea las donas y deja secar.